（2）串口通信

①串口通信協(xié)議

通信協(xié)議是指通信雙方共同遵守的交換數(shù)據(jù)的格式。現(xiàn)在我們制定的通信協(xié)議只需考慮信息在線路中的傳輸規(guī)則。

本文所使用的串口通信協(xié)議如表1所示。這樣上、下位機(jī)的相互通信就得以實(shí)現(xiàn)。

表1通信協(xié)議幀格式

②串口通信的程序流程圖如圖3所示

本系統(tǒng)中，上位機(jī)在得到按鈕信號(hào)或得到下位機(jī)發(fā)回到位得信號(hào)，上位機(jī)就可以隨時(shí)發(fā)出讓下位機(jī)執(zhí)行的指令；而上位機(jī)接收下位機(jī)指令是采用查詢的方式，看下位機(jī)是否有給它發(fā)新信息；

下位機(jī)MC020接收和發(fā)送信息都是利用串口中斷，當(dāng)自己接收到新信息或要向上位機(jī)發(fā)送新信息，都將進(jìn)入串口中斷服務(wù)子程序。這樣利用中斷處理異步事件，使之與上位機(jī)收、發(fā)信息同步，而又不影響做其他工作。

圖3串口通信流程圖

（3）下位機(jī)系統(tǒng)

下位機(jī)是本系統(tǒng)中精度的控制者和保證者，它關(guān)系到游標(biāo)卡尺最后打標(biāo)是否合格。

如圖2所示，首先下位機(jī)在接收到上位機(jī)的位置命令后，經(jīng)過校驗(yàn)和處理發(fā)給了伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服設(shè)成位置控制模式，伺服電機(jī)本身帶有光電編碼器，它會(huì)反饋伺服電機(jī)走的位置是否與下位機(jī)的給定值相等，進(jìn)行負(fù)反饋調(diào)節(jié)，這便構(gòu)成了位置環(huán)1。但位置環(huán)1只是反應(yīng)了伺服走的位置，也就是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)，但如果絲桿、導(dǎo)軌等有誤差，就不能反應(yīng)出來，即不能反應(yīng)目標(biāo)位置的最終情況，所以位置環(huán)1只是半閉環(huán)。

加上光柵尺檢測(cè)目標(biāo)的最后位置，并把這個(gè)位置反饋給下位機(jī)MC020控制器，MC020再與上位機(jī)的給定位置值進(jìn)行比較，再次進(jìn)行負(fù)反饋調(diào)節(jié)，這樣構(gòu)成了位置環(huán)2，最終使目標(biāo)達(dá)到上位機(jī)給定的命令值的位置，從而完成精確定位。

游標(biāo)卡尺打標(biāo)的雙環(huán)精確定位流程圖如圖4所示

圖4雙位置環(huán)定位程序流程圖